基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题, 提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法。首先，运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型。然后, 在此基础上设计表格型强化学习算法, 实现机器人的稳定平衡控制。最后，针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题, 采用模糊理论泛化动作空间, 改善控制精度, 并使控制输出连续。仿真实验表明, 相较于传统强化学习方法, 所提方法能够显著提高控制精度, 且可以有效抑制外界干扰力矩对系统的影响, 保证系统具有一定的抗干扰能力。     

血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度.     

挖掘机器人轨迹控制系统

基于常规正铲液压挖掘机，针对特殊环境下机器人挖掘作业的需求，建立了工作装置的运动学模型，研究了基于直线插补的方式进行轨迹规划与PID控制算法以实现机器人运动轨迹规划与控制。     

考虑交付质量和交付期约束的移动应用供应链决策与协调

针对由ERP厂商、APP厂商与客户企业组成的移动应用供应链,考虑客户企业对软件质量与交付时间存在约束,ERP厂商的售前服务会影响软件开发质量等问题,构建了基于软件质量与交付时间的收益模型,分析了分散与集中决策下双方的最优决策策略以及APP厂商的售后维护成本分担比例与应急成本对双方决策水平的影响,比较了两种决策下对应的合作绩效,提出了双向成本分担与提前交付奖励的供应链协调策略.研究表明:随客户企业的质量感知度增大,ERP厂商通过适当延长交付时间产生的质量改进效应大于延长交付期产生的负效应,使总效应增加;当客户企业的交付期敏感程度小于临界值时,ERP厂商可通过交付高质量软件产品提高自身利润,当交付期敏感程度大于临界值时,可通过提前交付提高自身利润;通过对供应链进行协调,可使原本因无法满足客户企业对质量与交付期的要求而使双方放弃合作的情形变得可合作,使原本可合作时双方的合作绩效与利润更高;当APP厂商独自承担售后维护成本时,实施供应链协调产生的价值大于双方共同承担时对应的值.     

移动图书馆服务如何避免“白痴化”

阐述了移动阅读的特点,分析了移动阅读的优缺点及其发展的必然趋势,提出了避免移动阅读白痴化的措施,指出要避免"白痴化"就必须注意知识的完整性、不同场域服务的互补性以及移动服务与课堂教学的有机统一。     

泛在知识环境下高校图书馆发展对策研究

泛在知识环境是未来社会的数字化信息基础设施。文章分析了泛在知识环境下高校图书馆信息资源建设、信息资源发现及信息服务面临的新形势、新挑战,探讨了相应的应对策略。     

低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

公共图书馆信息服务研究

分析了信息时代下公共图书馆信息服务的发展趋势,对如何优化信息社会中公共图书馆的信息服务价值进行了探讨。     

人工全髋关节置换术研究现状与展望

人工全髋关节置换术(Total hip arthroplasty THA)是治疗终末期髋关节疾病的快速恢复髋关节功能的有效方法之一,现就人工全髋关节置换术中假体的材料应用与界面配伍、微创手术入路选择、数字骨科发展对THA的意义、手机APP在康复指导和追踪随访中的应用等几方面进行综述.     

大学生羞怯与手机成瘾倾向:孤独感的中介作用

为探讨大学生羞怯与手机成瘾倾向的关系,考察孤独感在大学生羞怯与手机成瘾倾向之间的中介作用。采用羞怯量表、UCLA孤独量表得分第三版和大学生手机成瘾倾向量表对在贵州省8所高校抽取的1 147名大学生进行调查。结果显示:大学生羞怯量表得分、孤独感量表与手机成瘾倾向量表得分显著正相关(r=0.27,r=0.29,均P<0.001),羞怯量表得分和孤独感量表得分显著正相关(r=0.49,均P<0.001);羞怯和孤独感均可显著正向预测大学生手机成瘾倾向(均P<0.001),孤独感在大学生羞怯与手机成瘾倾向之间的部分中介作用成立。